הַשֵּׁנִי הוּא הַשִּׂמְחָה, וְהוּא עִקָּר גָּדוֹל בַּעֲבוֹדָה, וְהוּא מָה שֶׁדָּוִד מַזְהִיר, וְאוֹמֵר (תהלים ק'): עִבְדוּ אֶת ה' בְּשִׂמְחָה בּוֹאוּ לְפָנָיו בִּרְנָנָה. וְאוֹמֵר (שם ס"ח): וְצַדִּיקִים יִשְׂמְחוּ יַעַלְצוּ לִפְנֵי אֱלֹהִים וְיָשִׂישׂוּ בְשִׂמְחָה, וְאָמְרוּ רַבּוֹתֵינוּ זַ"ל (שבת ל'): אֵין הַשְּׁכִינָה שׁוֹרָה אֶלָּא מִתּוֹךְ שִׂמְחָה שֶׁל מִצְוָה, וְעַל הַפָּסוּק שֶׁזָּכַרְנוּ לְמַעְלָה עִבְדוּ אֶת ה' בְּשִׂמְחָה, אָמְרוּ בַּמִּדְרָשׁ (מדרש ש"ט): א"ר כְּשֶׁתִּהְיֶה עוֹמֵד לְהִתְפַּלֵּל יְהֵא לִבְּךָ שָׂמֵחַ עָלֶיךָ שֶׁאַתָּה מִתְפַּלֵּל לֵאלֹהִים שֶׁאֵין כַּיּוֹצֵא בוֹ.
JOY: The second [branch of love of G-d] is joy, it is a great, essential principal in serving G-d. This is what David exhorted us saying: "Serve G-d with joy, come before Him with song" (Tehilim 100:2), and "the righteous will rejoice, they will exult before God and delight with joy" (Tehilim 68:4). And our sages said: "the Divine presence rests on a person only through his rejoicing in a mitzva" (Shabbat 30b). On the aforementioned verse: "Serve G-d with joy", our sages said in a Midrash (Shocher Tov, Tehilim 100): "Rabbi Abahu says: 'when you stand to pray, your heart should rejoice, for you are praying to the Almighty of whom there is none like Him'".
כִּי זֹאת הִיא הַשִּׂמְחָה הָאֲמִתִּית שֶׁיִּהְיֶה לִבּוֹ שֶׁל אָדָם עָלֵז, עַל שֶׁהוּא זוֹכֶה לַעֲבֹד לִפְנֵי אָדוֹן יִתְבָּרַךְ שֶׁאֵין כָּמוֹהוּ, וְלַעֲסֹק בְּתוֹרָתוֹ וּבְמִצְוֹתָיו שֶׁהֵם הַשְּׁלֵמוּת הָאֲמִתִּי וְהַיְּקָר הַנִּצְחִי, וְאָמַר שְׁלֹמֹה בִּמְשַׁל הַחָכְמָה (שיר השירים א':ד'): מָשְׁכֵנִי אַחֲרֶיךָ נָּרוּצָה הֱבִיאַנִי הַמֶּלֶךְ חֲדָרָיו נָגִילָה וְנִשְׂמְחָה בָּךְ, כִּי כָּל מַה שֶׁזּוֹכֶה הָאָדָם לִכָּנֵס יוֹתֵר לִפְנִים בְּחַדְרֵי יְדִיעַת גְּדֻלָּתוֹ יִתְבָּרַךְ יוֹתֵר תִּגְדַּל בּוֹ הַשִּׂמְחָה, וְיִהְיֶה לִבּוֹ שָׂשׂ בְּקִרְבּוֹ. וְאוֹמֵר (תהילים קמ"ט:ב'): יִשְׂמַח יִשְׂרָאֵל בְּעֹשָׂיו בְּנֵי צִיּוֹן יָגִילוּ בְמַלְכָּם.
For this is the true joy, namely, that a person's heart delight that he merits to serve before the blessed Master, of whom there is none like Him, and to toil in His Torah and His mitzvot which are the true perfection and the eternal worth. And Shlomo said in a parable on wisdom: "Draw me, we will run after You. The King has brought me into His chambers; we will be glad and rejoice in You" (Shir HaShirim 1:4). For the further a person merits to enter into the inner chambers of knowledge of His blessed greatness, the more his joy will increase and his heart will sing within him. And scripture states: "Israel will rejoice in its Maker; the children of Zion will exult in their King" (Tehilim 149:2).
וְדָוִד שֶׁכְּבָר הִגִּיעַ אֶל הַמַּעֲלָה הַזֹּאת שִׁעוּר גָּדוֹל, אָמַר (שם ק"ד): יֶעֱרַב עָלָיו שִׂיחִי אָנֹכִי אֶשְׂמַח בַּה'. וְאָמַר (שם מ"ג): וְאָבוֹאָה אֶל מִזְבַּח אֱלֹהִים אֶל אֵל שִׂמְחַת גִּילִי וְאוֹדְךָ בְכִנּוֹר אֱלֹהִים אֱלֹהָי. וְאָמַר (שם ע"א): תְּרַנֵּנָּה שְׂפָתַי כִּי אֲזַמְּרָה לָּךְ וְנַפְשִׁי אֲשֶׁר פָּדִיתָ.
And David when he had already reached this level a great measure said: "May my words be pleasing to Him; I shall rejoice in G-d" (Tehilim 104:34), and "I will come to the altar of God, to God my exceeding joy, and I will thank You with a lyre, O G-d, My G-d" (Tehilim 43:4). And he said: "My lips sing praises, when I sing to You, and my soul which You have redeemed" (Tehilim 71:23).
וְהַיְנוּ כִּי כָּל כָּךְ הָיְתָה מִתְגַּבֶּרֶת בְּקִרְבּוֹ הַשִּׂמְחָה, שֶׁכְּבָר הַשְּׂפָתַיִם הָיוּ מִתְנַעַנְעוֹת מֵאֲלֵיהֶם וּמְרַנְּנוֹת בִּהְיוֹתוֹ עוֹסֵק בִּתְהִלּוֹתָיו יִתְבָּרַךְ, וְכָל זֶה מִגֹּדֶל הִתְלַהֲטוּת נַפְשׁוֹ שֶׁהָיְתָה מִתְלַהֶטֶת בְּשִׂמְחָתָהּ לְפָנָיו, הוּא מָה שֶׁסִּיֵּם וְנַפְשִׁי אֲשֶׁר פָּדִיתָ.
For the joy had grown so intensely within him when he would engage in the blessed G-d's praises that his lips would already move and sing on their own. All this was due to the great flaming of his soul which was ablaze with joy before G-d. This is what he concludes "and my soul which You have redeemed".
וּמָצִינוּ שֶׁנִּתְרַעֵם הקב"ה עַל יִשְׂרָאֵל מִפְּנֵי שֶׁחִסְּרוּ תְּנַאי זֶה בַּעֲבוֹדָתָם, הוּא שֶׁנֶּאֱמַר (דברים כ"ח:מ"ז): תַּחַת אֲשֶׁר לֹא עָבַדְתָּ אֶת ה' אֱלֹהֶיךָ בְּשִׂמְחָה וּבְטוּב לֵבָב.
We find that the Holy One, blessed be He, complained to the Jewish people for lacking this condition in their service, as written: "because you did not serve the L-rd, your G-d, with joy and gladness of heart" (Devarim 28:47).